Scara機器人,又名水平多關節機器人,屬於工業機器人的一種。Scara機器人有3個旋轉關節,其軸線互相平行,在平麵內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,用於完成末端件在垂直平麵的運動。以下豆奶视频來分享一下Scara機器人的通用機械結構:
 
(Scara機器人)
1、伺服電機加諧波減速機
第一軸結構相同,都是伺服電機加諧波減速機傳動。也有出於成本的考慮,將伺服電機換成步機電機,或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的,但目前的Scara機器人的第一二軸還是以伺服電機加諧波減速機。

(Scara機器人結構)
2、耦合式
Scara機器人的解耦式的結構優點是設計相對簡單,價格比較便宜,缺點是對花鍵軸與滾珠絲杠的平行要求高,裝配比較困難,而耦合式的結構優點是設計緊湊,重量輕,缺點是滾珠絲杆花鍵軸價格高昂,廠家極少,基本屬於壟斷。除了解藕式和耦合式的不同以外,不同廠家的Scara機器人對於電機的分布,減速裝置的設計有多種形式。