SCARA機器人很類似人的手臂的運動,它包含肩關節、肘關節和腕關節來實現水平和垂直運動,在平麵內進行定位和定向,是一種固定式的工業機器人。它具有四個自由度,其中,三個是旋轉自由度,一個是移動自由度。
SCARA機器人非常適合應用在電子製造等輕小型快速消費品製造領域中,由於產品製造量大且部件精細,對機器不僅要求精度高,而且要求速度快。那麽由於它采用什麽樣的控製係統才能達到這些要求呢?
 SCARA機器人的控製係統
SCARA機器人的控製係統組成:
1、SCARA機器人主要由基座、大臂(關節1)、小臂(關節2)和控製末端關節垂直位置以及姿態的滾珠絲杠(關節3、4)四部分組成,共有四個自由度,其中大臂和小臂各一個自由度,而滾珠絲杠有上下移動和軸向旋轉兩個自由度。這四個自由度分別由四個交流伺服電機驅動。
 
2、SCARA機器人控製係統有PC機、PMAC運動控製器、I/O板卡、交流伺服電機和傳感器組成。
SCARA機器人硬件組成:PC機用以完成人機交互,各種參數的設置以及運動學逆解等任務,PMAC負責控製伺服電機的聯動,傳感器用來采集機器人在運動過程中的各種信號,並通過I/O板卡反饋到PC機。

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